启飞汽车

三、系统软件设计

1.常规制动控制算法

    收集制动踏板位移之后，车辆踏板位移与制动力曲线还有前后轮制动力在进行分配上能够令前后轮制动力获得合理的分配，然后还可以按照电动制动器本身所具备的减速比以及电动机实际的效率使其能够使用在计算电动机自身的输出扭矩。然后，按照电机失速电流以及输出的转矩曲线，去对电机的失速电流给予有效的计算，从而获得 PID 电流闭环控制所需要的目标电流值，在前闭环控制算法其自行需要紧紧的伴随目标电流。这一数值以及反馈电流主要是被使用在闭环调整上，直到反馈值保持和精度范围中的目标值保持一致，然后还需要进行下一个制动器所需要的闭环控制。

2.驻车制动控制算法

    系统驻车制动控制算法需要收集停车制动器发出的开关信号和制动踏板位移信号以及加速踏板位移信号，以便可以作为判断停车状态和离开状态的核心条件，从而其可以完成驻车的制动。并还可以按照手动停车按钮去将开关信号和停车状态以及离开状态给予反应，判断结果是完成停车制动器实际的控制算法，比如手动停车和自动停车与辅助驾驶等。

3.系统冗余控制算法

    系统使用主 MCU 和监控 MCU 完成冗余控制。主 MCU 和从MCU 通过 SPI 通信模式执行监控以完成通信，并且主 MCU 发送的数据也预先设置。当 MCU 和从 MCU 接收的数据属于设定数据时，表示当前被监控的控制器自身运行状态良好 如果相反，则可以确定存在故障，并且将发送故障警报。 目前，当MCU 监控主 MCU 产生故障时，模拟开关用于控制控制，完成传统制动和停车制动的开环控制。

四、系统机械的相关设计

    电子机械制动器属于机械系统的主要执行机构，其自身是运用制动电机以及电磁离合器，还有减速齿轮和非自锁滚珠丝杆还有制动卡钳与刹车片和刹车盘等多个部分所构成。制动电机主要是使用驱动减速齿轮和减速齿轮去完成对同轴滚珠丝杆把转动的引导使其能够形成移动趋势，同时还能够使得活塞在推进的时候还能够影响刹车片的运动，刹车片在通过对刹车盘的挤压之后同时也会产生一定的夹紧力，这样的一种情况次啊能够对于车辆制动上的要求给予有效的满足，在制动电机把输出关闭的过程中，非自锁机构在受到刹车盘相反作用力的制约下则会反退，其可以形成夹紧力和卸载的目标。这样的一种情况下才能够令制动力获得有效的保持，本制动器运用的是一种电磁离合器，电磁离合器其中一部分是通过制动卡钳去完成所需要的固定，并且还有一部分是和电机输出轴去完成固定目标，在对电磁离合器去完成通电的过程中，电磁离合器断电就能够获得有效的释放。

五、系统测试

    使用当前新型的电制动试验台，还有辅助测试板以及针对以上的硬件与软件还有机械结构设计去进行开发控制的驱动单元和电制动器形成的电子机械制动系统完成相关的动态试验，系统制动的距离相对较大，但是其自身的减速度比较低，制动所需要的时间久，其存在这些因素的原因为 ：①制动电机其本身仅仅只有 60W，制动力在最大的时候能够满足 2。4KN 的要求。②负载相对要轻一些，但是虽然车轮能够抱死，但是其本身所能够承受的负载并不大，对于地面的附着力比较低。制动力伴随着踏板位移转变主要属于平滑转变的发展，制动力调节其自身的精度也需要在进行有关测试的结果显示路为 3％，响应的时间为 124MS，其能够满足最大的制动力响应时间为 205MS。因为目前并未对其完成 ABS 测试，因此其自身的滑移率则保持为 0。

六、结语

    这一系统不但能够对常规制动和电子驻车制动在功能上的要求给予满足，并且其在实际进行运行的过程中相对可靠，制动距离和减速度之后主要是运用负载和电机功率等形式去提升电动车行车制动并且实现驻车制动指标。这一系统能够很好的未完成对整车制动踏板位移与制动力曲线进额有效模拟，并且还可以快速令电子常规制动与驻车制动给予贯。其能够和目前研制的四轮新型电制动系统进行融合使用完成节能的需求。

作者：李云 来源：电子测试
 

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